Modul Rangefinder Laser Mini 200Hz 350m (LIDAR)

STA-M350X Modul Laser Miniature mengamalkan komponen laser semikonduktor 905nm manusia yang selamat, yang mempunyai kelebihan jangka panjang, penggunaan kuasa yang rendah, saiz kecil, ringan, hayat perkhidmatan yang panjang, dan lain-lain, dan ia sangat sesuai untuk integrasi Pod UAV, penglihatan malam, pengimejan malam dan lain-lain.

Julat Pengukuran: 1-350m
Mengukur sasaran semulajadi ≥150m
Kekerapan Ranging: 200Hz
Ketepatan pengukuran: ± 0.1m
Berat ≤14 ± 0.5g

Hantar Pertanyaan

Penerangan Produk

Parameter teknikal ditunjukkan dalam jadual berikut

Model		STA-M010X
Panjang gelombang laser		905nm
Keupayaan berkisar	Bangunan	350m
	Pokok	≥150m
Gred laser		Keselamatan Mata Kelas 1
Julat mini		1m
Resolusi		± 0.1m
Semasa operasi		≤90mA
Arus siap sedia		≤20mA
Penggunaan kuasa		Standby≤0.09W
		Peak≤0.23W
Antara muka komunikasi		Ttl
Suhu operasi		· -20 ℃ ~+55 ℃
Suhu penyimpanan		· -30 ℃ ~+60 ℃
Voltan input		3-5V (bekalan kuasa 5V yang disyorkan)
Sudut divergensi rasuk		5 Penyakit
Kekerapan antara		200Hz
Kuasa		≤1 mw selamat untuk mata manusia
Kaedah Ranging		Pulse
Berat		14 ± 0.5g
Saiz		Φ23x47mm

Antara muka dan pin ditakrifkan seperti yang ditunjukkan dalam jadual berikut

Antara muka TTL
Pin	Definisi pin	Menggambarkan	Lukisan skema
1	Eno	Dayakan pin, terpelihara
2	Vin	Bekalan kuasa +
3	Gnd	Bekalan Kuasa -
4	Rxd	Data yang diterima
5	Txd	Menghantar data

Protokol Komunikasi

Jadual 1-1 Format bingkai arahan komputer atas
Ia dikeluarkan oleh komputer tuan rumah
byte	0	1	2	3	4 ... (n - 1)	N
makna	Header Frame		Alamat modul	Dl	Arahan dan Parameter	Checksum
nilai angka	0xa5	0x5a	0 - 0xff	Len
Nota 1: Panjang data adalah bilangan bait dari byte 3 hingga n, len = n-2;
Nota 2: Pengiraan cek apabila komputer atas menghantar: Kecuali untuk tajuk bingkai, data lain ditambah oleh byte dan kemudian 8 bit rendah diambil untuk mengira ini Pelengkap binari 8-bit adalah checksum; Contoh: Komputer atas menghantar arahan jarak jauh yang berterusan 0x13, alamat modul adalah 01, dan panjang medan data ialah 3. Pengiraan checksum adalah seperti berikut: 0x01 + 0x03 + 0x13 = 0x17, jumlah dan 8 bit rendah adalah 0x17, dan pelengkap binari 0x17 ialah 0xe9. Jadi checksum = 0xe9 Bingkai data sebenar yang dihantar oleh komputer atas adalah: A5 5A 01 03 13 E9

Jadual 1-2 Format bingkai output modul
Modul dikeluarkan
byte	0	1	2	3	4 ... (n - 1)	N
makna	Header Frame		Alamat modul	Penerangan Data	medan data	Checksum
nilai angka	0xa5	0x5a	0 - 0xff	(Lihat nota 1)
Nota 1: Deskriptor Data Penerangan: D [7: 6]: 00: Data berikut adalah data jarak. Data jarak 0 menunjukkan bahawa jarak belum diukur 01: Data berikut adalah maklumat lain, butiran lihat Jadual 1-3; 10, 11: Kilang terpelihara D [5: 0]: Panjang data (lihat Nota 1 dalam Jadual 1);
NOTA 2: Pengiraan Checksum Apabila menerima dari Komputer Atas: Semua Data dari Alamat Modul ke Checksum ditambah oleh Byte dan diperiksa Tambah dan rendah 8 bit. Contoh: Modul menghantar data jarak 0x0B4A, dan alamat modul adalah 01. Komputer atas menerima bingkai data: A5 5A 01 03 0B 4A A7 Ujian: 0x01 + 0x03 + 0x0b + 0x4a + 0xa7 = 100, jumlah terkumpul dan 8 bit rendah adalah 00, tiada ralat berlaku.

Jadual 1-3 Maklumat Respons Lain
Byte 4	Byte 5	Byte 6	Byte 7	Byte 8	menjelaskan
06	Checksum	tidak ada	tidak ada	tidak ada	Tindak balas yang mudah
E0	kod ralat	Checksum	tidak ada	tidak ada	Bingkai mesej ralat
E1	mismark	Checksum	tidak ada	tidak ada	Ralat boot sendiri
A1	Kadar Baud	Checksum	tidak ada	tidak ada	Respons untuk menukar kadar baud
A3	Alamat modul	Checksum	tidak ada	tidak ada	Respons untuk membaca atau mengubah suai alamat modul
Dari	Nombor versi perisian		Nombor versi produk	Checksum	Respons semasa membaca nombor versi perisian


Nota 1: Contoh nombor versi perisian (nombor sub-versi 2-bit): Contoh 1: Data nombor versi perisian yang diterima ialah 0x0064, sepadan dengan perpuluhan 100, jadi nombor versi adalah: v1.00; Contoh 2: Data nombor versi perisian yang diterima ialah 0x03F2, sepadan dengan perpuluhan 1010, jadi nombor versi adalah: v10.10; Contoh nombor versi produk (nombor sub-versi 1-bit): Contoh 1: Data nombor versi produk yang diterima adalah 0x0a, sepadan dengan perpuluhan 10, jadi nombor versi adalah: v1.0; Contoh 2: Nombor versi produk yang diterima ialah 0x65, sepadan dengan perpuluhan 101, jadi nombor versi adalah: v10.1;

Jadual 2-1, Berhenti Mengukur Jarak
Ia dikeluarkan oleh komputer tuan rumah
byte	0	1	2	3	4	5
makna	Header Frame		Alamat modul	Dl	mengarahkan	Checksum
nilai angka	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x03	0x10	Checksum
Modul dikeluarkan
byte	0	1	2	3	4	5
makna	Header Frame		Alamat modul	Penerangan Data	medan data	Checksum
nilai angka	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x43	06	Checksum

Jadual 2-2, Single Ranging
Ia dikeluarkan oleh komputer tuan rumah
byte	0	1	2	3	4	5
makna	Header Frame		Alamat modul	Dl	mengarahkan	Checksum
nilai angka	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x03	0x12	Checksum
Modul dikeluarkan
byte	0	1	2	3	4	5	6
makna	Header Frame		Alamat modul	Penerangan Data	Data mengenai jarak		Checksum
nilai angka	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x04	0 - 0xffff		Checksum

Jadual 2-3, Berterusan
Ia dikeluarkan oleh komputer tuan rumah
byte	0	1	2	3	4	5
makna	Header Frame		Alamat modul	Dl	mengarahkan	Checksum
nilai angka	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x03	0x13	Checksum
Modul dikeluarkan
byte	0	1	2	3	4	5	6
makna	Header Frame		Alamat modul	Penerangan Data	Data mengenai jarak		Checksum
nilai angka	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x04	0 - 0xffff		Checksum

Jadual 3-1 Penunjuk laser
Ia dikeluarkan oleh komputer tuan rumah
byte	0	1	2	3	4	5
makna	Header Frame		Alamat modul	Dl	mengarahkan	Checksum
nilai angka	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x03	0x18	Checksum
Modul dikeluarkan
byte	0	1	2	3	4	5
makna	Header Frame		Alamat modul	Penerangan Data	medan data	Checksum
nilai angka	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x43	06	Checksum

Jadual 3-2 Penunjuk laser pada (apabila penunjuk laser hadir)
Komputer tuan rumah menghantarnya
byte	0	1	2	3	4	5
makna	Header Frame		Alamat modul	Dl	mengarahkan	Checksum
nilai angka	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x03	0x19	Checksum
Modul dikeluarkan
byte	0	1	2	3	4	5
makna	Header Frame		Alamat modul	Penerangan Data	medan data	Checksum
nilai angka	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x43	06	Checksum

Jadual 4-1 litar periferal
Ia dikeluarkan oleh komputer tuan rumah
byte	0	1	2	3	4	5
makna	Header Frame		Alamat modul	Dl	mengarahkan	Checksum
nilai angka	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x03	0x1a	Checksum
Modul dikeluarkan
byte	0	1	2	3	4	5
makna	Header Frame		Alamat modul	Penerangan Data	medan data	Checksum
nilai angka	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x43	06	Checksum

Jadual 4-2 Litar periferal dibuka
Ia dikeluarkan oleh komputer tuan rumah
byte	0	1	2	3	4	5
makna	Header Frame		Alamat modul	Dl	mengarahkan	Checksum
nilai angka	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x03	0x1b	Checksum
Modul dikeluarkan
byte	0	1	2	3	4	5
makna	Header Frame		Alamat modul	Penerangan Data	medan data	Checksum
nilai angka	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x43	06	Checksum
Nota: Mematikan litar periferal dapat mengurangkan penggunaan kuasa, tetapi masa tindak balas awal akan ditangguhkan;

Jadual 5-1 Ubah suai kadar baud
Ia dikeluarkan oleh komputer tuan rumah
byte	0	1	2	3	4	5	6
makna	Header Frame		Alamat modul	Dl	mengarahkan	parameter	Checksum
nilai angka	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x04	0x20	Baru.	Checksum
Modul dikeluarkan
byte	0	1	2	3	4	5	6
makna	Header Frame		Alamat modul	Penerangan Data	Jenis bingkai	parameter	Checksum
nilai angka	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x44	0xa1	Baru.	Checksum
Nota: Kadar baud baru perlu memulakan semula sistem untuk menjadi berkesan;

Jadual 5-2, jadual kadar port
Id	0	1	2	3	4	5	6
Kadar Baud	38400	43000	57600	76800	115200	128000	230400
Tetapkan kadar baud lalai ke 38400 dan alamat modul ke 0x00

Jadual 6-1 Ubah suai alamat modul
Ia dikeluarkan oleh komputer tuan rumah
byte	0	1	2	3	4	5	6
makna	Header Frame		Alamat modul	Dl	mengarahkan	Alamat baru	Checksum
nilai angka	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x04	0x22	0 - 0xff	Checksum
Modul dikeluarkan
byte	0	1	2	3	4	5	6
makna	Header Frame		Alamat modul	Penerangan Data	Jenis bingkai	Alamat baru	Checksum
nilai angka	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x44	0xa3	0 - 0xff	Checksum
Nota 1: Alamat modul baru berkuatkuasa sejurus selepas penetapan;
Nota 2: Alamat 0xFF adalah alamat siaran;

Jadual 6-2 Alamat Modul Baca
Komputer tuan rumah menghantarnya
byte	0	1	2	3	4	5
makna	Header Frame		Alamat modul	Dl	mengarahkan	Checksum
nilai angka	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x03	0x23	Checksum
Modul dikeluarkan
byte	0	1	2	3	4	5	6
makna	Header Frame		Alamat modul	Penerangan Data	Jenis bingkai	Alamat baru	Checksum
nilai angka	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x44	0xa3	0 - 0xff	Checksum

Jadual 7-1 Baca versi perisian
Ia dikeluarkan oleh komputer tuan rumah
byte	0	1	2	3	4	5
makna	Header Frame		Alamat modul	Dl	mengarahkan	Checksum
nilai angka	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x03	0x2f	Checksum
Modul dikeluarkan
byte	0	1	2	3	4	5、6、7	8
makna	Header Frame		Alamat modul	Penerangan Data	Jenis bingkai	nombor versi	Checksum
nilai angka	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x46	0xif	Lihat Nota 1-3 dalam Jadual 1	Checksum