Modul Pencari Jarak Laser 120m 4Khz

Modul julat laser kadar tinggi STA-MK400 ialah sensor julat laser berdasarkan teknologi Time-of-Flight (TOF). Ia mempunyai pengawal terbina dalam dan algoritma julat, dengan frekuensi julat sehingga 4KHz dan julat julat sehingga 120m. Ia menyokong komunikasi keluaran tahap UART dan mempunyai keupayaan anti-gangguan yang kuat, memastikan operasi yang stabil walaupun dalam cahaya matahari.

Hantar Pertanyaan

Penerangan Produk

MK400 menampilkan ketepatan tinggi, saiz padat dan ringan. Ia amat sesuai untuk sistem dron kecil seperti pegangan ketinggian, pengelakan halangan dan pelayaran, serta untuk penyepaduan sistem dalam kenderaan autonomi.

Parameter asas modul
Model		STA-MK400
Ketepatan julat		±0.1m
Saiz modul		≤321916mm
keupayaan julat	Sasaran biasa	≥300m, pemantulan sasaran 90%
	Tinjauan bangunan	≥120m
	Ukur sasaran semula jadi	≥80m
Rangkaian terkini		0.1m
Kekerapan julat		4KHz
Nisbah resolusi		±0.1m
Arus bekerja		≤200mA
Arus siap sedia		≤33mA
Penggunaan kuasa siap sedia		≤0.2W
Penggunaan kuasa		≤0.6W
CI		TTL
Suhu kerja		-10℃~+55℃
Suhu penyimpanan		-20℃~+65℃
Voltan masukan		5V
Panjang gelombang laser		905nm
Sudut perbezaan rasuk		8 mrad
kuasa		≤ 1 mW selamat untuk mata manusia
Kaedah mencari julat		dorongan
Berat badan		7.7±0.2g

Konfigurasi pin modul STA-MK400 digambarkan dalam rajah di bawah.

Nombor pin		penerangan berfungsi
1		VCC
2		TXD
3		RXD
4		GND
Tuangkan：1. Antara muka komunikasi modul ini ialah TTL. 2. Konfigurasi UART: 1 bit mula, 8 bit data, 1 bit henti, tiada semakan pariti;
CIRI-CIRI DC
parameter	keadaan ujian		nilai terkecil	nilai puncak	unit
Voltan kendalian (Vin)	T=25°C		2.5	5.0	V
semasa bekerja （I）	tunggu sedia (T=25°C, Vin=3.0V)		-	50.0	mA
	keadaan mencari julat (T=25°C, Vin=3.0V)		-	180.0	mA

protokol berkomunikasi

Jadual 1-1: Format Bingkai Arahan Komputer Hos
Dikeluarkan oleh komputer hos
bait	0	1	2	3	4 … (N - 1)		N
maksudnya	pengepala bingkai		alamat modul	DL	arahan dan parameter		Jumlah Semakan
nilai angka	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	LEN
Nota 1: Panjang data merujuk kepada bilangan bait dari bait 3 hingga N, di mana LEN = N-2.
Nota 2: Apabila komputer hos menghantar data, pengiraan CheckSum melibatkan menjumlahkan semua data (tidak termasuk pengepala bingkai) dalam bait dan mengambil 8 bit yang lebih rendah, kemudian mengira iniPelengkap binari 8-bit ialah CheckSum; contoh:Komputer hos menghantar perintah julat berterusan (0x13) dengan alamat modul 01 dan medan data 3-bait. Jumlah Semakan dikira seperti berikut: Jumlah 0x01,0x03, dan 0x13 bersamaan dengan 0x17, dengan bit paling ketara (LSB) ialah 0x17. Pelengkap kedua-duanya bagi 0x17 ialah 0xE9. Jadi CheckSum = 0xE9Bingkai data sebenar yang dihantar oleh komputer hos ialah: A5 5A 01 03 13 E9

Jadual 1-2: Format bingkai keluaran modul
pelepasan modul
bait	0	1	2	3	4 … (N - 1)		N
maksudnya	pengepala bingkai		alamat modul	penerangan data	medan data		Jumlah Semakan
nilai angka	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	(lihat nota 1)
Nota 1: Perihalan deskriptor data:D[7:6]:00: Data berikut mewakili ukuran jarak. Nilai jarak 0 menunjukkan tiada jarak dikesan. 01: Data seterusnya mengandungi maklumat tambahan, dengan butiran disediakan dalam Jadual 1-3. 10,11: Rizab kilangD[5:0]: Panjang data (lihat Nota 1 dalam Jadual 1);
Nota 2: Apabila komputer hos menerima data, ia mengira CheckSum dengan menjumlahkan semua data dari alamat modul ke CheckSum dalam bait.Jumlah dan 8 bit terakhir. Contoh:Modul menghantar data jarak 0x0B4A dengan alamat 01. Komputer hos menerima bingkai data: A5 5A 01 03 0B 4A A7Pengesahan: Jumlah 0x01,0x03,0x0B,0x4A, dan 0xA7 bersamaan dengan 100,B dengan ralat terkecil dicat dalam (menjadikan ralat tidak bererti 0).

Jadual 1-3 Maklumat tindak balas lain
Bait 4	Bait 5	Bait 6	Bait 7	Bait 8	terangkan
06	Jumlah Semakan	tidak mempunyai	tidak mempunyai	tidak mempunyai	Sambutan ringkas
E0	kod ralat	Jumlah Semakan	tidak mempunyai	tidak mempunyai	bingkai mesej ralat
E1	salah tanda	Jumlah Semakan	tidak mempunyai	tidak mempunyai	Ralat ujian kendiri but
A1	Kadar baud	Jumlah Semakan	tidak mempunyai	tidak mempunyai	Respons kepada perubahan kadar baud
A3	alamat modul	Jumlah Semakan	tidak mempunyai	tidak mempunyai	Respons apabila membaca atau mengubah suai alamat modul
AF	Versi perisian		Nombor versi produk	Jumlah Semakan	Respons apabila membaca nombor versi perisian


Nota 1: Contoh nombor versi perisian (subversi 2 digit): Contoh 1: Apabila nombor versi perisian ialah 0x0064 (bersamaan dengan 100 dalam perpuluhan), nombor versi ialah V1.00. Contoh 2: Apabila nombor versi perisian ialah 0x03F2 (bersamaan dengan 1010 dalam perpuluhan), nombor versi ialah V10.10. Contoh nombor versi produk (subversi 1 digit): Contoh 1: Apabila nombor versi produk ialah 0x0A (bersamaan dengan 10 dalam perpuluhan), nombor versi ialah V1.0. Contoh 2: Apabila nombor versi produk ialah 0x65 (bersamaan dengan 101 dalam perpuluhan), nombor versi ialah V10.1.

Jadual 2-1: Pengukuran Julat Berhenti
Dikeluarkan oleh komputer hos
bait	0	1	2	3	4	5
maksudnya	pengepala bingkai		alamat modul	DL	mengarahkan	Jumlah Semakan
nilai angka	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x10	Jumlah Semakan
pelepasan modul
bait	0	1	2	3	4	5
maksudnya	pengepala bingkai		alamat modul	penerangan data	medan data	Jumlah Semakan
nilai angka	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x43	06	Jumlah Semakan

Jadual 2-2 Pengukuran Julat Tunggal
Dikeluarkan oleh komputer hos
bait	0	1	2	3	4	5
maksudnya	pengepala bingkai		alamat modul	DL	mengarahkan	Jumlah Semakan
nilai angka	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x12	Jumlah Semakan
pelepasan modul
bait	0	1	2	3	4	5	6
maksudnya	pengepala bingkai		alamat modul	penerangan data	Data jarak		Jumlah Semakan
nilai angka	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x04	0 - 0xFFFF		Jumlah Semakan

Jadual 2-3 Julat berterusan
Dikeluarkan oleh komputer hos
bait	0	1	2	3	4	5
maksudnya	pengepala bingkai		alamat modul	DL	mengarahkan	Jumlah Semakan
nilai angka	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x13	Jumlah Semakan
pelepasan modul
bait	0	1	2	3	4	5	6
maksudnya	pengepala bingkai		alamat modul	penerangan data	Data jarak		Jumlah Semakan
nilai angka	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x04	0 - 0xFFFF		Jumlah Semakan

Jadual 3-1: Penunjuk Laser Mati
Dikeluarkan oleh komputer hos
bait	0	1	2	3	4	5
maksudnya	pengepala bingkai		alamat modul	DL	mengarahkan	Jumlah Semakan
nilai angka	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x18	Jumlah Semakan
pelepasan modul
bait	0	1	2	3	4	5
maksudnya	pengepala bingkai		alamat modul	penerangan data	medan data	Jumlah Semakan
nilai angka	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x43	06	Jumlah Semakan


Jadual 3-2 Penunjuk laser dihidupkan (dengan penunjuk laser)
Dikeluarkan oleh komputer hos
bait	0	1	2	3	4	5
maksudnya	pengepala bingkai		alamat modul	DL	mengarahkan	Jumlah Semakan
nilai angka	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x19	Jumlah Semakan
pelepasan modul
bait	0	1	2	3	4	5
maksudnya	pengepala bingkai		alamat modul	penerangan data	medan data	Jumlah Semakan
nilai angka	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x43	06	Jumlah Semakan

Jadual 4-1: Suis Litar Periferi
Dikeluarkan oleh komputer hos
bait	0	1	2	3	4	5
maksudnya	pengepala bingkai		alamat modul	DL	mengarahkan	Jumlah Semakan
nilai angka	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x1A	Jumlah Semakan
pelepasan modul
bait	0	1	2	3	4	5
maksudnya	pengepala bingkai		alamat modul	penerangan data	medan data	Jumlah Semakan
nilai angka	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x43	06	Jumlah Semakan

Jadual 4-2: Litar Pinggiran Terbuka
Dikeluarkan oleh komputer hos
bait	0	1	2	3	4	5
maksudnya	pengepala bingkai		alamat modul	DL	mengarahkan	Jumlah Semakan
nilai angka	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x1B	Jumlah Semakan
pelepasan modul
bait	0	1	2	3	4	5
maksudnya	pengepala bingkai		alamat modul	penerangan data	medan data	Jumlah Semakan
nilai angka	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x43	06	Jumlah Semakan
Nota: Melumpuhkan litar persisian mengurangkan penggunaan kuasa, tetapi boleh menyebabkan kelewatan dalam masa tindak balas julat awal.

Jadual 5-1: Pengubahsuaian kadar baud
Dikeluarkan oleh komputer hos
bait	0	1	2	3	4	5	6
maksudnya	pengepala bingkai		alamat modul	DL	mengarahkan	parameter	Jumlah Semakan
nilai angka	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x04	0x20	kadar pelabuhan baharu	Jumlah Semakan
pelepasan modul
bait	0	1	2	3	4	5	6
maksudnya	pengepala bingkai		alamat modul	penerangan data	jenis bingkai	parameter	Jumlah Semakan
nilai angka	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x44	0xA1	kadar pelabuhan baharu	Jumlah Semakan
Nota: Kadar baud baharu memerlukan but semula sistem untuk berkuat kuasa.

Jadual 5-2
Kadar baud: 460800, Alamat modul: 0x00

Jadual 6-1: Alamat modul yang diubah suai
Dikeluarkan oleh komputer hos
bait	0	1	2	3	4	5	6
maksudnya	pengepala bingkai		alamat modul	DL	mengarahkan	Alamat baru	Jumlah Semakan
nilai angka	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x04	0x22	0 - 0xFF	Jumlah Semakan
pelepasan modul
bait	0	1	2	3	4	5	6
maksudnya	pengepala bingkai		alamat modul	penerangan data	jenis bingkai	Alamat baru	Jumlah Semakan
nilai angka	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x44	0xA3	0 - 0xFF	Jumlah Semakan
Nota 1: Alamat modul baharu berkuat kuasa serta-merta.
Nota 2: Alamat 0xFF ialah alamat siaran;

Jadual 6-2 Baca alamat modul
Dikeluarkan oleh komputer hos
bait	0	1	2	3	4	5
maksudnya	pengepala bingkai		alamat modul	DL	mengarahkan	Jumlah Semakan
nilai angka	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x23	Jumlah Semakan
pelepasan modul
bait	0	1	2	3	4	5	6
maksudnya	pengepala bingkai		alamat modul	penerangan data	jenis bingkai	Alamat baru	Jumlah Semakan
nilai angka	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x44	0xA3	0 - 0xFF	Jumlah Semakan

Jadual 7-1 Versi Perisian
Dikeluarkan oleh komputer hos
bait	0	1	2	3	4	5
maksudnya	pengepala bingkai		alamat modul	DL	mengarahkan	Jumlah Semakan
nilai angka	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x2F	Jumlah Semakan
pelepasan modul
bait	0	1	2	3	4	5, 6, 7	8
maksudnya	pengepala bingkai		alamat modul	penerangan data	jenis bingkai	nombor versi	Jumlah Semakan
nilai angka	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x46	0xAF	Lihat nota 1-3 dalam Jadual 1	Jumlah Semakan